function lla = ecef2lla(XYZ)
% Convert ECEF to LLA
X = XYZ(1);
Y = XYZ(2);
Z = XYZ(3);
% 地球模型参数
a = 6378137;

% 计算地心距
r = sqrt(X^2 + Y^2 + Z^2);

% 计算经度和纬度
lon = atan2(Y, X);
lat = atan2(Z, sqrt(X^2 + Y^2));

% 计算大地高
h = r - a;
lla = [lon*180/pi; lat*180/pi; h/1e3];
end